Planning 交汇路口减速慢行

百度Apollo自动驾驶仿真平台9.0版本Planning模块相关内容

场景介绍：主车在城市道路行驶时，行驶至交汇路口时需降低速度至5米/秒，并在过后恢复正常速度。

通过打开“Junction”显示按钮，得知该路口（下图中蓝色框内区域）为junction的道路类型。

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1.新增 traffic rule 插件

按下面链接完成

https://apollo.baidu.com/community/article/1121

2.代码修改

（1）pnc_junction_overlaps改为junction_overlaps

modules/planning/traffic_rules/region_speed_limit/region_speed_limit.cc

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原： const std::vector<PathOverlap> & pnc_junction_overlaps 
						= reference_line_info-> reference_line ( ) . map_path ( ) . pnc_junction_overlaps ( ) ; 

修改为： const std::vector<PathOverlap> & pnc_junction_overlaps 
						= reference_line_info-> reference_line ( ) . map_path ( ) . junction_overlaps () ;

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（2）TrafficRule改为apollo::planning::TrafficRule

modules/planning/traffic_rules/region_speed_limit/plugin_region_speed_limit_description.xml

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注：修改后不要忘了保存

（3）编译

在打开dreamview的终端执行下面代码

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buildtool build -p modules/planning/traffic_rules/region_speed_limit/

(4)调参

将 limit_speed 由 15.0 改为 3.0

modules/planning/traffic_rules/region_speed_limit/conf/region_speed_limit.pb.txt

Untitled 3.png