云中漫步

Perception 安装百度Apollo自动驾驶仿真平台9.0版本Perception模块相关内容 基于官方教程https://apollo.baidu.com/community/article/1186，根据实际使用增改部分内容。 1 Apollo Perception环境配置1.1 安装基础软件1.1.1 安装Linux - UbuntuUbuntu系统安装完成请更新相关软件： 1sudo apt-get update 1sudo apt-get upgrade 1.1.2 安装 Docker EngineApollo 依赖于 Docker 19.03+。安装 Docker 引擎，您可以根据官方文档进行安装： 1wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.shbash docker_install.sh 1bash docker_install.sh 注：1.1.1和1.1.2步骤安装过无需重复安装。 1.1.3 安装驱动显卡驱动和CUDA版本兼容性，由于nvidia的硬件更新的很快，因此会遇到显卡驱动和CU ...

Planning 介绍百度Apollo自动驾驶仿真平台9.0版本Planning模块相关内容 概述1 运行流程如下图所示，Planning模块的上游是Localization, Prediction, Routing模块，而下游是Control模块。Routing模块先规划出一条导航线路，然后Planning模块根据这条线路做局部优化，如果Planning模块发现短期规划的线路行不通（比如前面修路，或者错过了路口），会触发Routing模块重新规划线路，因此这两个模块的数据流是双向的。 2 原理Apollo 规划模块功能的实现是基于场景（scenario-based）实现的，针对不同的场景，规划模块通过一系列独立的 任务（task） 组合来完成轨迹的规划。开发者可以根据自己的使用需求，调整支持运行的场景列表，或者场景中支持的任务类型来满足自己的需求。 Apollo 规划架构示意图如上，其中部分重要模块如下： 状态机（Apollo FSM（Finite State Machine））：一个有限状态机，结合导航、环境等信息确定自动驾驶车辆的驾驶场景 规划分发器（Planning Di ...

Planning 交汇路口减速慢行百度Apollo自动驾驶仿真平台9.0版本Planning模块相关内容 场景介绍：主车在城市道路行驶时，行驶至交汇路口时需降低速度至5米/秒，并在过后恢复正常速度。通过打开“Junction”显示按钮，得知该路口（下图中蓝色框内区域）为junction的道路类型。 1.新增 traffic rule 插件按下面链接完成https://apollo.baidu.com/community/article/1121 2.代码修改（1）pnc_junction_overlaps改为junction_overlapsmodules/planning/traffic_rules/region_speed_limit/region_speed_limit.cc 12345原： const std::vector<PathOverlap> & pnc_junction_overlaps  = reference_line_info-> reference_line ( ) . map_path ( ) . pnc_junctio ...

Perception 训练与部署——环境配置百度Apollo自动驾驶仿真平台9.0版本Perception模块相关内容 1. 首先安装nvidia驱动2. 安装MiniConda说明：如果已安装Anaconda则无需再安装Miniconda。 官网：MiniConda安装教程 或者参考我的教程：https://yang-makabaka.github.io/posts/4120ac2f.html 3. 安装PaddlePaddle3.1. 创建并进入 conda 虚拟环境注：每一步都需要在虚拟环境中进行。 1conda create -n paddle_env python=3.8 1source activate paddle_env 3.2. 本地安装cuda和cudnn注：需要在上面创建的环境paddle_env中安装，如果没有进入，执行source activate paddle_env执行下面命令,下图所示版本CUDA Version：12.0，需要注意的是此处显示的是当前驱动支持的cuda最大版本： 1nvidia-smi 3.2.1. 查看conda支持的cuda版本执 ...

Planning 车辆故障绕行百度Apollo自动驾驶仿真平台9.0版本Planning模块相关内容 场景介绍：主车在城市道路行驶时，当遇到前方的故障车辆，为了保证行驶安全应及时减速并绕行，确保与障碍物之间的横向距离至少为1米，并控制绕行速度在5米/秒以内。按照以下四步进行，不可跳过任何一步。 一、DreamView使用步骤（1）在工程文件夹 ”application-pnc” 打开终端 （2）aem start aem enter aem bootstrap start （3）运行成功后，在浏览器地址栏输入 “http://localhost:8888/” （4）模式选择 Mkz Standard Debug，地图选择Apollo Virutal Map，打开Sim_Control模式，打开PNC Monitor，等待屏幕中间区域出现Mkz车辆模型和地图后即表示成功进入仿真模式。 （5）点击左侧Tab栏Module Controller，启动Planning，Prediction模块。 （6）打开场景 点击左侧Profile栏，选择创建的比赛场景，此时屏幕右上角多出选择场景的一栏， ...

Perception 介绍百度Apollo自动驾驶仿真平台9.0版本Perception模块相关内容 一、感知模块代码结构 1、Camera代码结构 2、Lidar代码结构 3、Radar代码结构 4、Fusion代码结构 二、Lidar感知1、组成分析 2、函数解析 （1）LidarDetectionComponent::Init()进行Component初始化，通过该函数完成传感器的初始化，配置文件的读取，pipeline的配置文件初始化等操作。 （2）InternalProc()是LidarDetectionComponent中的核心函数，该函数完成了点云数据的结构到LidarFrame数据结构的转换，并且会调用回调函数（具体的处理逻辑） （3）LidarObstacleDetection::Init()是Detection的初始化函数，该函数会通过Pipeline的配置文件，对各个Stage以及Task去进行一个实例化，并且对Stage的配置文件进行一个初始化的操作。 （4）LidarObstacleDetection::Process()按照pipeline中配置文 ...

Ubuntu安装与使用miniconda31. 确保所有系统包都是最新的12sudo apt updatesudo apt upgrade 2.官网下载minicondahttps://docs.conda.io/en/latest/miniconda.html#linux-installers 3.安装miniconda（1）在文件下载目录打开终端，一般是Downloads，输入以下代码开始安装 1sudo sh Miniconda3-py39_23.1.0-1-Linux-x86_64.sh(下载的文件名，根据实际下载的文件名更改) 根据提示按Ehter，和输入yes后，当询问安装到默认目录还是选择其它目录时，推荐输入下列位置代码（一般软件都安装到此） 1/opt/miniconda3 初始化变量选择yes （2）取消自动进入base环境 1conda config --set auto_activate_base false （3）手动初始化 安装vim 1sudo apt-get install vim 输入下面代码设置环境变量 1sudo vim /etc/bash.bash ...

25像素重映射把像素点P(x,y)重新映射到一个新的位置P’(x’, y’)像素重映射函数cv.remap(src, map1, map2, interpolation[, dst[, borderMode[, borderValue]]] ) ->dst​ •src表示图像 ​ •map1表示x,y方向映射规则，或者x方向映射 ​ •Map2如果map1表示x,y映射时为空，否则表示y ​ •表示映射时候的像素插值方法 支持：INTER_NEAREST 、NTER_LINEAR 、NTER_CUBIC 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839#25像素重映射def remap_demo(): image = cv.imread("123.jpg") cv.namedWindow("remap-demo", cv.WINDOW_AUTOSIZE) cv.createTrackbar("rema ...

21图像直方图图像直方图函数•calcHist(images, channels, mask,histSize, ranges[,hist[, accumulate]]) ->hist •images表示图像 •channels表示通道 •mask 默认None •histSzie表示bin的个数，灰度等级 •ranges表示通道的取值范围 函数返回的直方图数据类型为np.float32 12345678910111213#21图像直方图def image_hist(): image = cv.imread("123.jpg") cv.imshow("input", image) color = ('blue', 'green', 'red') for i,color in enumerate(color): hist = cv.calcHist([image], [i], None, [32], [0,256]) print(h ...

17鼠标响应与操作 •回调函数参数: int event, int x, int y, int flags, void **userdata*•Event表示鼠标事件 •(x, y)表示当前鼠标位置 •Flags表示鼠标状态 •Userdata表示回调用户数据，可以为空 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344b1 = cv.imread("123.jpg")img = np.copy(b1)x1 = -1y1 = -1x2 = -1y2 = -1def mouse_drawing(event, x, y, flags, param): global x1, y1, x2, y2 if event == cv.EVENT_LBUTTONDOWN: x1 = x y1 = y if event == cv.EVENT_MOUSEMOVE: if x1 <0 or y1 <0: ...