Perception 介绍

百度Apollo自动驾驶仿真平台9.0版本Perception模块相关内容

一、感知模块代码结构

1、Camera代码结构

2、Lidar代码结构

3、Radar代码结构

4、Fusion代码结构

二、Lidar感知

1、组成分析

2、函数解析

（1）LidarDetectionComponent::Init()

进行Component初始化，通过该函数完成传感器的初始化，配置文件的读取，pipeline的配置文件初始化等操作。

（2）InternalProc()

是LidarDetectionComponent中的核心函数，该函数完成了点云数据的结构到LidarFrame数据结构的转换，并且会调用回调函数（具体的处理逻辑）

（3）LidarObstacleDetection::Init()

是Detection的初始化函数，该函数会通过Pipeline的配置文件，对各个Stage以及Task去进行一个实例化，并且对Stage的配置文件进行一个初始化的操作。

（4）LidarObstacleDetection::Process()

按照pipeline中配置文件的顺序，循环的调用各个不同Stage，不同Task的Process函数，用户可以根据自身的情况，设置不同的检测算法，以及不同的前后处理算法， 对Stage去进行一个不同的组合。

3、数据结构解析

1 查看点云数据

(1)终端输入
cyber_recorder play -f databag/sensor_rgb.record -l

（2）重新打开一个终端
cyber_monitor

选择激光雷达点云数据，右键打开查看

MessageType：channel的数据格式

FrameRatio：channel的帧率

header：channel的头文件信息（时间戳，时序，frame_id等信息）

Point：激光雷达点云的具体数据（包含点云的位置 强度 时间戳等信息）

2 在Dreamview查看点云数据

启动Dreamview
bash scripts/bootstrap_neo.sh

点击layer menu ——> 打开point cloud 就可以在Dreamiew上查看激光点云的数据。

3 激光雷达感知的数据结构

（1）使用如下命令播放数据包
cyber_recorder play -f databag/demo_3.5.record -l

（2）重新打开一个终端
cyber_monitor

选择 /apollo/perception/obstacles

perception_obstacle：感知中具体的感知结果

id：tracking之后的障碍物信息

position：障碍物在世界坐标系中的位置

theta：障碍物在世界坐标系中的朝向信息

velocity：障碍物的速度

length、width、height：障碍物的尺寸信息

type：障碍物的类型

三、感知传感器

四、课程链接

perception 2.0 综述_Apollo开发者社区