Planning 车辆故障绕行

百度Apollo自动驾驶仿真平台9.0版本Planning模块相关内容

场景介绍：主车在城市道路行驶时，当遇到前方的故障车辆，为了保证行驶安全应及时减速并绕行，确保与障碍物之间的横向距离至少为1米，并控制绕行速度在5米/秒以内。

按照以下四步进行，不可跳过任何一步。

一、DreamView使用步骤

（1）在工程文件夹 ”application-pnc” 打开终端

（2）aem start

aem enter

aem bootstrap start

（3）运行成功后，在浏览器地址栏输入 “http://localhost:8888/”

（4）模式选择 Mkz Standard Debug，地图选择Apollo Virutal Map，打开Sim_Control模式，打开PNC Monitor，等待屏幕中间区域出现Mkz车辆模型和地图后即表示成功进入仿真模式。

（5）点击左侧Tab栏Module Controller，启动Planning，Prediction模块。

（6）打开场景点击左侧Profile栏，选择创建的比赛场景，此时屏幕右上角多出选择场景的一栏，选择相应场景，车辆便会按场景预定路线行驶。

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注：有时Planning，Prediction模块会自己关闭或者选择场景后车辆不动，再次打开模块，重新选择场景即可。

二、配置参数同步

**输⼊全局配置参数同步指令，系统将⾃动将全局配置参数复制到proﬁle的default⽬录中，然后就可以在proﬁle⽬录上轻松修改配置参数**
**buildtool profile config init --package planning --profile=default
buildtool profile config init --package planning-task-speed-bounds-decider --profile=default

使用default这份参数配置
aem profile use default**

三、代码修改

1.修改全局配置参数：

在 proﬁles/default/modules/planning/planning_base/conf/ 中找到planning.conf文件（推荐用vscode打开）。

（1）添加横向缓冲距离参数

在代码中添加下面代码段(为什么直接添加，因为在别的地方的绕行文件中已经有关于这个参数的配置，但是如果在这里加入这个参数配置的话，工程文件会优先使用此处的参数值，所以直接在此处，且更加方便直观)

1	--obstacle_lat_buffer=1.5

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（2）修改全局速度和默认速度

将文件中的参数值（不用添加，文件中已有）修改为下面显示的值

1 2	--planning_upper_speed_limit=11.18 --default_cruise_speed=11.18

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注意：被“#”注释的配置参数是不起作用的，如需使用应取消注释（快捷键Ctrl+/）

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2.修改局部配置参数

在proﬁles/default/modules/planning/tasks/speed_bounds_decider/conf/下打开 default_conf.pb.txt 文件。

#注：以下为参数修改内容，但在实际实验中修改并没有效果，可能是某个地方中英文符号有问题，看看知道修改哪里就行
**# 将static_obs_nudge_speed_ratio: 0.6改为0.3
static_obs_nudge_speed_ratio: 0.3

#加上collision_safety_range配置⽂件
collision_safety_range: 5.0**

#注：这是需要做的，直接将下面代码替换到default_conf.pb.txt 文件里即可，如下图。
total_time: 7.0
boundary_buffer: 0.25
max_centric_acceleration_limit: 0.8
point_extension: 0.0
lowest_speed: 0.1

static_obs_nudge_speed_ratio: 0.3

dynamic_obs_nudge_speed_ratio: 0.8
enable_nudge_slowdown: true
lane_change_obstacle_nudge_l_buffer: 0.3
max_trajectory_len: 1000.0

collision_safety_range: 5.0

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注：修改好后记得保存修改 Ctrl+S 。

如果出现模块打不开或者障碍物不显示及场景不播放等问题，在打开dreamview的终端输入aem bootstrap restart重新启动即可。

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之后在DreamView中重新开启Planning模块，再次选择场景，即可看到绕行时被控制在速度在5m/s以下。

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四、提交评测

（1）压缩包制作

1 2	#进入工程文件夹，打开终端，输入下面代码，即可在工程文件夹里看到压缩包 tar -zcvf 自己取压缩包的名字.tar.gz modules/planning/ profiles/

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（2）代码提交

将压缩包拖入提交区域即可，注意不要拖到别的地方。

目前只可在赛前练习提交测评，之后可在提交记录里查看成绩和测评结果。

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